关节机械刚度说明
关节机械刚度说明
使关节处于制动条件下，输出端进行加载，首先负载从0开始沿一个方向缓慢加载到TN，再反方向缓慢加载到-TN，再正方向缓慢加载到TN，最后缓慢卸载。记录该过程中不同负载转矩对应的输出端转角变化值，绘制滞回曲线。以下将分别列举不同型号关节机械刚度测试的实测曲线。
14关节
滞回曲线
滞回曲线中，负载转矩与相应弹性变形转角的比值，即图中b/a 为机械刚度，其中b为额定转矩的一半，a为中值线上额定转矩对应的转角与50％额定转矩对应的转角之差。
-100%额定转矩对应的转角值
-50%额定转矩对应的转角值
50%额定转矩对应的转角值
100%额定转矩对应的转角值
表：14关节机械刚度数据表
|
转矩（N*M） |
-9.8 |
-4.9 |
4.9 |
9.8 |
|
转角(°) |
226.190 |
226.102 |
225.575 |
225.553 |
计算机械刚度：
17关节
-100%额定转矩对应的转角值
-50%额定转矩对应的转角值
50%额定转矩对应的转角值
100%额定转矩对应的转角值
表：17关节机械刚度数据表
|
转矩（N*M） |
-31 |
-15.5 |
15.5 |
31 |
|
转角(°) |
63.672 |
63.601 |
63.401 |
63.325 |
计算17关节机械刚度：
20关节
-100%额定转矩对应的转角值
-50%额定转矩对应的转角值
50%额定转矩对应的转角值
100%额定转矩对应的转角值
表：20关节机械刚度数据表
|
转矩（N*M） |
-52 |
-26 |
26 |
52 |
|
转角(°) |
119.997 |
119.851 |
119.622 |
119.536 |
计算20关节机械刚度：
25关节
-100%额定转矩对应的转角值
-50%额定转矩对应的转角值
50%额定转矩对应的转角值
100%额定转矩对应的转角值
表：25关节机械刚度数据表
|
转矩（N*M） |
-86 |
-43 |
43 |
86 |
|
转角(°) |
292.766 |
292.683 |
292.451 |
292.371 |
计算25关节机械刚度：
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