零点偏移校准

零点偏移校准

当关节的软件零点与机械零点有偏差时，可以通过设置零点偏置的方案使软件零点与机械零点重合。设置方法如下:

确定100A地址下关节软件版本在2.6.0以上。
在进行零点偏移校准之前，请检查输出编码器参数中，输出编码器使能项（0x210E:01）的值为2（0x02）。若不为2,请将0x210E:01写入02，再使用0x1010:01写入0x73617665，保存参数后，重新上电。
在索引传感器功能选择下的编码器清除功能（0x20F1:01）中写入252（0xFC），如图9零点偏移校准-0x20F1:01。届时，驱动器将自动进行零点偏移的校准。等待3～5s后重新上电，此时实际位置应在0附近。