固件升级

EFW固件升级

若需要对关节驱动器或者输出编码器板进行固件升级时，可以使用TwinCAT3软件进行升级。注：如需要查看输出编码器板软件版本号需要打开输出编码器使能，即0x210E:01写1后再保存所有参数上下电，输出使能生效。

1. 查看0x210E:09输出编码器软件版本号或100A关节驱动器软件版本号，用于与升级后的软件版本号进行对比，可以知道是否升级成功。

图 21 关节驱动器软件版本号

图 22 输出编码器板软件版本号

2. 点击Firmare Updata，然后选择需要升级的固件这里以输出编码器板固件为例，等待升级完成后重新上下电。

图 23 efw固件升级

图 24选择需要升级的固件

3. 查看0x210E:09输出编码器版本号或0x100A关节驱动器软件版本号，与升级之前是否发生变化，如果变化说明升级成功。