电气设计指南

电气设计指南

6.1 电源要求

请使用DC48V供电（出厂设定最小允许母线电压为40V，最大母线电压为54V），驱动器在检测到超过55V时会触发过电压报警，在检测到低于40V时会触发电压过低报警。

关节电源接口最大承受电压为DC65V，当输入电压超过65V会导致驱动器、电机以及内部电路故障。

关节的额定功率如下表所示，由于电机急速启停时有较大的电压波动，请尽量确保电源最大负载功率是关节额定功率的2~3倍，如果电源质量不好，可以考虑在关节输入前端并联一个1000uF、100V的大电容，以抑制上电瞬间输入电压抖动。关节各型号电机功率如下表6.1.1所示：

当伺服电机在快速减速或者急停的时候，电机转子和负载因巨大的惯性高速旋转，此时"电动机"将转变为"发电机"，电机将机械能转化成电能返还给驱动器，这样会将电机的母线电压抬高从而烧毁器件，所以使用直流电源方式供电时，需要在电源前级接一个泄放模块（详见章节6.2），如果使用电池供电则不需要。

如果需要修改过、欠压报警阈值，详见第7章-修改电压报警阈值。

当使用低于DC48V供电电压时，需要客户根据实际情况自行调整关节PID参数，以达到最佳工况，详见第9章PID参数调节说明。

6.2 泄放模块的使用

泄放模块位于电源和关节之间，并联在电源上，在使用泄放模块时，在电源两端跨接一个电解电容效果更佳，如下图6.2.1所示：

本产品不提供泄放模块，不同用户可根据实际使用情况自行选择增加泄放模块。

6.3 电机接线

TJSA关节接线端口分为一组电源接线柱，一个通信输入端子，一个通信输出端子，如下图6.3.1所示：

有"IN"标识的是通信输入，上位机控制指令通过这一侧输入给关节，有"OUT"标识的是通讯输出，用于多关节串联时的输出，转发指令到下一关节，使用环境为单关节时不需要接此端口。

电源接线柱旁有"+"、"-"标识，电源接线时需严格按照标识供电，并使用顶丝固定，如下图所示6.3.2所示：

在固定供电线时需要使用0.9mm内六角工具，需要客户自备，工具如下图6.3.3 所示：

如果关节的原装线材长度不足，客户需自行做线时，为了安全和连接可靠，建议接线头不要剥线过长，并进行镀锡处理，如下图6.3.4所示：

6.4 多关节串联接线

多个关节串接时，每个关节通信接口的"OUT"作为下个关节的"IN"，电源在关节的接线柱处分线到下一个关节，连接模型如下图6.4.1所示：

多关节串联接线的通信线不是标配，需联系我司销售人员购买，如果用户需要自行制线，连接器型号见下表6.4.1所示：