关节系列简介

前言

感谢您对本公司产品的信任并购买本公司TSJA系列超轻量一体化关节。该产品由四川天链机器人股份有限公司自主研发与生产。产品创新性地将伺服电机与特制谐波减速机高度集成，已斩获多项专利技术，在极小的体积与重量下，集成了高精度编码器、制动器、驱控单元、温度传感器等核心功能模块，最终实现极高的扭矩体积比与扭矩重量比。

2. TSJA系列关节简介

2.1 关节特性

• 最高额定扭矩86Nm，最高启停峰值扭矩229Nm；

• 最低0.4kg重量、55mm外径；

• 3000RPM额定电机转速；

• 可选配50/80/100/120/160多种减速比；

• 支持同步周期转矩/速度/位置控制，最小控制周期1ms；

• 支持EtherCAT、CAN通信（CAN通信不建议新项目选择）；

• 19bit高分辨率双编码器；

• 内置制动器，掉电位置不丢失；

• 可选配法兰式和圆柱式端盖；

• 精简电气接口，仅需要一组电源和一组通信线即可实现控制；

• 13＂超高重复定位精度。

2.2 关节命名

关节的命名方式如下图：

以TSJA14关节、100减速比、有抱闸、双编码器、Ethercat通讯、F端盖关节模组为例，其完整型号为：TSJA14-100BTEF。

2.3 关节全型号参数表

型号	TSJA14	TSJA17	TSJA20	TSJA25
外径(mm)	55	66	78	92
谐波减速比	50/80/100	50/80/100/120	50/80/100/120	50/80/100/120/160
额定扭矩(Nm)	6.8/9.8/9.8	20/28/31/31	33/43/52/52	51/82/86/86/86
允许启停峰值扭矩(Nm)	24/30/35	44/56/70/70	73/96/107/113	127/178/204/217/229
平均负载转矩容许最大值(Nm)	9/14/14	34/35/51/51	44/61/63/63	72/113/137/137/137
瞬间容许最大转矩(Nm)	46/61/70	91/113/143/112	127/165/189/189	242/232/369/395/408
输出端最大转速(RPM)	60/37.5/30	60/37.5/30/25	60/37.5/30/25	60/37.5/30/25/18.75
重复定位精度	13"	13"	13"	13"
电机额定转速(RPM)	3000	3000	3000	3000
电机瞬时最高转速(RPM)	4500	4500	3500	3500
电机额定功率(W)	60	80	160	290
额定功率密度(W/kg)	150	123	168	187
额定电压(V)	48	48	48	48
重量(kg)	0.4	0.65(F型)/0.69(S型)	0.95(F型)/1.00(S型)	1.55(F型)/1.61(S型)
输出端编码器分辨率	19bit单圈绝对值
输入端编码器分辨率	19bit单圈绝对值
通信类型	EtherCAT/CAN
内置制动器	齿啮合式电磁制动
可选配端盖	法兰式/圆柱式