开始测试

开始测试

• 1. 在电脑右下角找到TC3的蓝色图标；

• 2. 点击打开TwinCATXAE；

• 3. 新建工程；

• 4. 选择TwinCATProject，命名并选择项目保存位置，例："1轴"。

• 5. 首次使用软件，需要安装TwinCAT网卡驱动；

• 6. 选择支持的网卡，点击右侧install；

• 7. 安装完成；

• 8. 进入工程后点击I/O---Devices---Scan扫描关节；

• 9. 勾选网卡并点击"OK"；

• 10. 在接下来弹出的对话框点击"OK"确定；

• 11. 在接下来弹出的对话框中选择NC-Configuration（TwinCAT接管电机），并点击"OK"；

• 12. 在接下来弹出的对话框中点击"是"；

• 13. 当出现FDROBOTBLDC时，则成功扫描到关节；

• 14. 在前面的操作中，我们选择了TwinCAT接管关节电机，在运行关节之前则需要修改电机运行参数，这个参数是TwinCAT接管电机时电机运行参数，与当前工程绑定，当新建其他工程时，参数需要重新配置；

• 15. 选择Axes---Axis1—Drive—Parameter—OtherSettings—FollowingErrorCalculation—'Extern'，关闭TwinCAT跟随误差计算功能；

• 16. 速度参数设置；

• 17. 激活配置；

• 18. 在接下来弹出的对话框点击"OK"确定；

• 19. 在接下来弹出的对话框中点击"确定"；

• 20. 在Axes菜单下的Axis1轴Online界面可以使能电机并旋转。在Enabling窗口点击"Set"按钮，弹出使能、方向控制、速度等设置框。"Controller"复选框是伺服"使能"控制，"FeedFw"是关节"正转"使能，"FeedBw"是关节"反转"使能。Override是电机速度百分比，首次使用建议设置速度为10%。设置好相关参数并点击"OK"后，如果关节没有报错，则"Status"状态栏的"Ready"前面的复选框会勾选。

• 21. 如果关节自带刹车，电机使能后，能听到刹车自动打开的声音。此时，用户可以通过点击F1-F4按钮控制关节运动。如果出现错误，可以通过F8清除错误；
• 22. 关节使能成功；

• 23. 在Functions功能中，可以使关节按照TwinCAT预设的多种运行模式运动。点击框内的"Start"或"Stop"按钮，即可实现关节的控制；

• 24. 由TwinCAT接管电机的运动，只能使关节运行在周期同步位置下。要在TwinCAT中使关节运行在周期同步速度模式或周期同步转矩模式，需要自行编写PLC或C++程序来控制。