故障说明

故障指示灯说明

当出现故障时，驱动板上一颗红灯或标有‘R’丝印的 LED 灯会周期性地闪烁红光，连续闪烁不同的次数代表不同的故障形式，为使用者排查故障提供大致的方向。不同闪烁次数的具体含义如下表所示。

表 7 故障指示灯表

红灯闪烁次数	故障描述
2	Eeprom出错
3	电压异常
4	电流异常
5	编码器异常
6	温度异常
7	Ecat硬件问题

通讯故障代码

当通讯或者驱动器出现异常时，伺服驱动器以生产者的形式向网络发送紧急报文；或者 SDO 传输异常时，发送中止应答。与紧急报文相关的节点有节点错误码及辅助信息。

表 8 故障代码表

故障名称	错误码(603Fh)
驱动板MOS管过流	0x2213
电机过载2	0x2350
电机过载1	0x2351
内部异常	0x3141
驱动板母线电压过高	0x3210
驱动板母线电压过低	0x3220
温度传感器异常	0x4300
电机温度过低	0x4320
电机温度过热	0x4210
驱动板过热	0x4310
驱动板参数异常	0x5510
驱动器MCU工作异常	0x5520
驱动板内部EEPROM异常	0x5530
驱动板相电流采样芯片异常	0x7300
输入编码器异常	0x7303
输出编码器异常	0x7304
电机转速异常	0x7310
驱动板FOC频率异常	0x7400
ECAT通信异常	0x7500
关节位置跟随误差过大	0x8611

故障恢复方法

表 9 故障恢复方式表

名称	原因	处理措施
长时过载	负载电流过大	查看电源正负极是否与壳体短路、三相电是否与壳体短路。
内部异常	保留	返厂维修。
驱动板母线电压过高	母线电压大于设定阈值	检查母线电压值，确认电压值小于设定阈值。
驱动板母线电压过低	母线电压小于设定阈值	检查母线电压值，确认电压值大于设定阈值。
温度传感器异常	温度传感器损坏	返厂维修。
电机温度过低	电机温度小于最小温度阈值	查看输出端温度0x2109:02是否小于输出端最小温度预置0x2109:06
电机温度过热	电机温度高于最大温度阈值	查看输出端温度0x2109:02是否大于输出端最大温度预置0x2109:05
驱动板过热	驱动板温度过高	检查关节散热是否良好，确认0x2109,01温度值是否小于75℃。关节是否处于长时间大负载的情况，导致温度过高。
驱动板参数异常	驱动板参数不合理。	驱动配置参数不合理，建议记录关键参数后恢复出厂设置，重新上电后，若错误未清除，返厂维修。
驱动器MCU工作异常	单片机损坏。	单片机本身损坏，若出现此类情况，请联系返厂维修。
驱动板内部EEPROM异常	CPU不能正常读取EEPROM数据。	恢复出厂设置后，重启电源，若再次发生报警则需要更换驱动器
驱动板相电流采样芯片异常	关节内部电路异常。电流检出器的数据始终相同或无法检出电流数据。干扰引起的误动作。	更换驱动器。
输入编码器异常	输入编码器报错	具体报错请参考Ethercat文档中输入编码器使用说明
电机转速异常	电机转速计算结果超过机械极限。	返厂维修
驱动板FOC频率异常	单片机晶振异常	返厂维修
ECAT通信异常	上位机与从站之间丢帧	排除现场电磁干扰导致丢帧。检查线束是否完好，是否出现通信线破皮损坏的情况。
关节位置跟随误差过大	位置指令加减速过大。负载惯量过大。抱闸未正常打开。	更改控制器的控制指令。修改负载条件。手动开启抱闸制动器检查制动器有无异常